日本早在二戰爆發前就開始了對飛翼滑翔機的研製。萱場製作所按照陸軍部要求先後開發出三種型號的飛翼滑翔機樣機。其後的萱場4型飛翼機於1941年4月底完成圖紙設計並很快製成樣機。机身为金属蒙皮,长4.48米、高1.85米、翼展8.99米。虽然产品已从滑翔机过渡到有动力飞翼机,但是日本陆军给其划拨的编号仍然是表示滑翔机的“ク-4”(Ku-4)。由於萱場2型樣機在同年5月10日的立川機場試飛中墜毀,日本軍方對飛翼機的態度大變,萱場4型機的研究經費隨即也被扣除。加上當時日本正加緊擴大太平洋戰爭,軍方將大部分注意力都集中在實戰軍用機型的研製生產上,對飛翼機不再關心。最後,萱場4型機成了萱場製作所自籌經費研製完成的實驗品。本套件為原設計中的噴氣動力樣式,裝有一台仿自德國的HeS011A型噴氣發動機,其機首兩側各裝有一門30mm航炮。由於體積輕盈,亦可使用轟炸機掛載以增加其作戰航程。